RealSenseのカラー画像が暗い
使用：Intel RealSense SR300 pyrealsense2からget_color_frameで取得したカラー画像が暗かった。 RealSense SDKをインストールしてRealSense Viewerで確認してみると、RGB Cameraの項のEnable Auto Exposureの値がOFFになっていた。これをONにしたらプレビュー画像が明るくなった（露光の自動調整機能かな）。 次はコード（Python）からこのオプションを有効にする。（Pythonの）サンプルにはオプションをいじってるいい感じのものが見つからなかったので、以下を参考にしつつipythonで探した。 RealSense+Pythonの1コマンド環境構築 - Qiita enable/disable auto exposure · Issue #3141 · IntelRealSense/librealsense · GitHub デバイスとカラーセンサ（カメラ）を見つける部分（前半）は適当だけど、コード全体はこんな感じ。 import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 ctx = rs.context() device_list = ctx.query_devices() num_devices = device_list.size() print(num_devices) assert num_devices > 0 device = device_list[0] sensors = device.query_sensors() color_idx = -1 for i in range(len(sensors)): if not sensors[i].is_depth_sensor(): color_idx = i break assert color_idx != -1 color_sensor = sensors[color_idx] color_sensor.set_option(rs.option.enable_auto_exposure, 1) # on pipeline = rs.pipeline(ctx=ctx) config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) pipeline.start(config) print('Initialized') try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() color_frame = frames.get_color_frame() if not color_frame: print('no frame') continue color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data(), dtype=np.uint8) print(color_image.max(), color_image.min()) print(color_image.shape) cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE) cv2.imshow('RealSense', color_image) cv2.waitKey(1) finally: pipeline.stop() センサに対してオプションを設定する部分。 ...