ロータリエンコーダ付きステッピングモータをArduinoで制御して角度を取得する
機材 Arduino UNO（中華） ロータリエンコーダ付きステッピングモータ PKP214U06A-R2EL PKP214U06A-R2EL-L｜PKPシリーズ／PKシリーズ｜ステッピングモーター｜オリエンタルモーター株式会社 モータ部説明書（PDF、HM-7433J.pdf） ロータリエンコーダ部説明書（PDF、HM-7439JE.pdf） 特性図（画像）（DC24V駆動時） モータ部 2相 ユニポーラ5本リード線 基本ステップ角度1.8° AC 50/60Hz 0.5kV 絶縁耐圧（1分間） ロータリエンコーダ部 分解能 200 パルス/回転（pulse/revolution） A相、B相、Z相：3チャンネル出力 DC5V駆動 モータドライバ SLA7078MPRT SLA7078MPRT ｜サンケン電気 ２相ステッピングモータードライバー ユニポーラ駆動用 ＳＬＡ７０７８ＭＰＲＴ: 半導体 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 データシート（PDF、sla7073mprt_ds_jp.pdf） μステップ対応品 実使用電圧 10-44V モータドライバ基板 SEC20120330A エレ・メカ・ホビーショップＳＥＣ 資料置き場 新型 ２相ステップドライバ資料（PDF、step-2p-v1.pdf） ステッピングモータの制御 ステッピングモータ 配線 ステッピングモータ本体からは、左から黒・緑・橙・青・赤の5本のケーブルが出ている。 これは説明書を見ると 黒・緑がA相（\(\rm A\)・\(\rm \overline{A}\)）、 青・赤がB相（\(\rm B\)・\(\rm \overline{B}\)）、 橙が電源になっている。 モータドライバ基板の対応する端子にこれらを接続する。 モータ電源として24V DC電源（ATS065-P240）を使用した。 ステッピングモータ ドライバ設定 μステップ機能（角度をより細かく制御できる）を使い、 励磁方式をW1-2相励磁（4分割）にするため、ドライバのM3端子をHIGHにする。 今回使ったドライバ基板ではDIPスイッチの4番をONにする。 第3回 ドライブICの制御方式「励磁方式」 | 特集 | NPM 日本パルスモーター株式会社 ドライバ基板上の半固定抵抗（Refに接続）を使って、 カレントダウン（過熱防止のための電流カット機能）時の電流と 通常時の電流をできるだけ絞る（反時計回りで絞れる）。 実際に回すときは、求められるトルクと発熱のトレードオフで調節すると思われる。 ...