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機材 Arduino UNO（中華） ロータリエンコーダ付きステッピングモータ PKP214U06A-R2EL PKP214U06A-R2EL-L｜PKPシリーズ／PKシリーズ｜ステッピングモーター｜オリエンタルモーター株式会社 モータ部説明書（PDF、HM-7433J.pdf） ロータリエンコーダ部説明書（PDF、HM-7439JE.pdf） 特性図（画像）（DC24V駆動時） モータ部 2相 ユニポーラ5本リード線 基本ステップ角度1.8° AC 50/60Hz 0.5kV 絶縁耐圧（1分間） ロータリエンコーダ部 分解能 200 パルス/回転（pulse/revolution） A相、B相、Z相：3チャンネル出力 DC5V駆動 モータドライバ SLA7078MPRT SLA7078MPRT ｜サンケン電気 ２相ステッピングモータードライバー　ユニポーラ駆動用　ＳＬＡ７０７８ＭＰＲＴ: 半導体 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 データシート（PDF、sla7073mprt_ds_jp.pdf） μステップ対応品 実使用電圧 10-44V モータドライバ基板 SEC20120330A エレ・メカ・ホビーショップＳＥＣ 資料置き場 新型 ２相ステップドライバ資料（PDF、step-2p-v1.pdf） ステッピングモータの制御 ステッピングモータ 配線 ステッピングモータ本体からは、左から黒・緑・橙・青・赤の5本のケーブルが出ている。 これは説明書を見ると 黒・緑がA相（\(\rm A\)・\(\rm \overline{A}\)）、 青・赤がB相（\(\rm B\)・\(\rm \overline{B}\)）、 橙が電源になっている。 モータドライバ基板の対応する端子にこれらを接続する。 モータ電源として24V DC電源（ATS065-P240）を使用した。 ステッピングモータ ドライバ設定 μステップ機能（角度をより細かく制御できる）を使い、 励磁方式をW1-2相励磁（4分割）にするため、ドライバのM3端子をHIGHにする。 今回使ったドライバ基板ではDIPスイッチの4番をONにする。 第3回 ドライブICの制御方式「励磁方式」 | 特集 | NPM 日本パルスモーター株式会社 ドライバ基板上の半固定抵抗（Refに接続）を使って、 カレントダウン（過熱防止のための電流カット機能）時の電流と 通常時の電流をできるだけ絞る（反時計回りで絞れる）。 実際に回すときは、求められるトルクと発熱のトレードオフで調節すると思われる。 ...

まずはPCに接続されている音声入力デバイスのIDを確認する。 pactl list short sources # pactl list sources 3 alsa_output.pci-0000_00_1f.3.analog-stereo.monitor module-alsa-card.c s16le 2ch 44100Hz RUNNING 4 alsa_output.pci-0000_01_00.1.hdmi-stereo.monitor module-alsa-card.c s16le 2ch 44100Hz RUNNING 5 alsa_output.usb-GeneralPlus_USB_Audio_Device-00.iec958-stereo.monitor module-alsa-card.c s16le 2ch 44100Hz RUNNING 6 alsa_input.usb-GeneralPlus_USB_Audio_Device-00.analog-mono module-alsa-card.c s16le 1ch 44100Hz RUNNING ここでは、以下のようになっている。 ID 種類 3 本体のヘッドホン端子 4 HDMI 5 USBサウンドカードのヘッドホン端子 6 USBサウンドカードのマイク端子 以下のコマンドで、ID=6のUSBサウンドカードのマイク端子に入力されている音声をスピーカにループバックするモジュールがロードされる。 pacmd load-module module-loopback source=6 名前を使って指定することもできる。 pacmd load-module module-loopback source=alsa_input.usb-GeneralPlus_USB_Audio_Device-00.analog-mono 必要に応じて、pavucontrolを開いて出力先デバイスを設定する。 以下のコマンドで、ループバックモジュールをアンロードする。 pacmd unload-module module-loopback

sudo apt install tk-dev python-tk python3-tk pyenv install 3.8.6 pyenv global 3.8.6 python3 -m tkinter

User (Desktop): Settings > Network > Network Proxy Settings > Network > Network Proxy > Manualに設定する。 自動的に環境変数HTTP_PROXY, HTTPS_PROXYにスキームが追加された状態で設定される。 HTTP Proxy: proxy port HTTPS Proxy: proxy port Ignore Hosts: localhost, 127.0.0.0/8, ::1（プライベートネットワーク・組織内ネットワークのIPアドレス範囲またはドメインも追加する） curlやwget、pipなど主要コマンドは 注意点として、別ユーザとしてコマンドを実行すると環境変数が引き継がれない。 例えばsudo curlしたときにプロキシに接続しにいかない。 /etc/sudoers sudoでコマンドを実行したとき、実行時シェルに設定されている環境変数を引き継ぐようにする。 sudoersは書き込み禁止になっているためvisudoで編集する。 # run as root visudo -f /etc/sudoers Defaults env_keep+="HTTP_PROXY" Defaults env_keep+="HTTPS_PROXY" Defaults env_keep+="NO_PROXY" Defaults env_keep+="EDITOR" /etc/environment システム全体の環境変数として設定される。影響範囲が大きいので注意。 デスクトップユーザではSettings側の設定（Disabledなら設定されない）が優先されるようだった。 HTTP_PROXY=http://proxy:port HTTPS_PROXY=http://proxy:port NO_PROXY=localhost, 127.0.0.0/8, ::1 apt: /etc/apt/apt.conf Acquire::http::proxy "http://proxy:port"; Acquire::https::proxy "http://proxy:port"; Snap: systemctl edit snapd.service /etc/systemd/system/snapd.service.d/override.confにsystemdの設定ファイルを作成する。 ...

ses = requests.Session() Headers ses.headers.update({ }) Copy cookies from Selenium ses.cookies.clear() for cookie in driver.get_cookies(): rc = requests.cookies.create_cookie(domain=cookie['domain'], name=cookie['name'], value=cookie['value']) ses.cookies.set_cookie(rc) Download a file file_url: str dest_path: str with tempfile.NamedTemporaryFile() as fp: with ses.get(file_url, stream=True) as r: r.raise_for_status() for chunk in r.iter_content(chunk_size=8192): fp.write(chunk) fp.flush() shutil.copy(fp.name, dest_path)

2022-08-06 追記 Seleniumのバージョンが上がって一部非推奨化したりしたので、そちらに対応した版を作成しました。 リポジトリ: https://github.com/aoirint/compose-selenium-python-template 2020-09-28 docker-compose.yml version: '3.8' services: app: build: ./app/ entrypoint: [ "wait-for-it", "selenium:4444", "--", "python3", "/code/main.py" ] volumes: - ./work:/work environment: SELENIUM_URL: http://selenium:4444/wd/hub depends_on: - selenium selenium: image: selenium/standalone-chrome volumes: - /dev/shm:/dev/shm app/Dockerfile FROM python:3 WORKDIR /work RUN apt update && apt install -y \ wait-for-it ADD requirements.txt /tmp/ RUN pip3 install -r /tmp/requirements.txt ADD code/ /code app/requirements.txt requests >= 2.24.0 selenium app/code/main.py from selenium import webdriver from selenium.common.exceptions import NoSuchElementException from selenium.webdriver.common.desired_capabilities import DesiredCapabilities selenium_url = os.environ['SELENIUM_URL'] website_url: str = None driver = webdriver.Remote( command_executor=selenium_url, desired_capabilities=DesiredCapabilities.CHROME, ) driver.get(website_url)

docker-compose run --rm appを実行するとサービスappが起動してコンテナが作られ、実行が終わり次第コンテナは削除される。 このとき削除されるコンテナはforegroundで実行されたもののみで、 depends_onなどの設定からリンクを通じて起動した他サービスのdetachedコンテナは削除されず残り続ける。 docker-compose run <container> –rm does not rm links · Issue #2791 · docker/compose このissueでlinked containersを同時に削除する機能について議論されているが、 runコマンドにオプションを増やしたくない、ということで却下されている。 As mentioned in this thread, docker-compose rm -f –all and docker-compose down already allow cleaning up a project’s containers / resources. We won’t overload run with more options at that point. ひとまずdocker-compose run終了後にdocker-compose downを実行するシェルスクリプトで対応する。 compose_run.sh ...

GitHub Actions実行中に生成したbuildディレクトリの内容を別ブランチにpushする。 github:s0/git-publish-subdir-action name: Build on: push: branches: - master jobs: deploy: name: Build runs-on: ubuntu-latest steps: - uses: actions/checkout@v2 - name: Setup Python uses: actions/setup-python@v2 with: # Version range or exact version of a Python version to use, using SemVer's version range syntax. python-version: 3.x - name: Install dependencies run: pip3 install -r requirements.txt - name: Build run: python3 app/main.py # run: | # python3 app/cmd1.py # python3 app/cmd2.py # https://github.com/s0/git-publish-subdir-action - name: Push to build branch uses: s0/git-publish-subdir-action@master env: REPO: self BRANCH: build FOLDER: build GITHUB_TOKEN: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}

環境の整理を兼ねて、UbuntuのKernelのアップデートをしたので、そのときのメモ。 メイン Ubuntu 18.04のKernelをアップデートした（HWE Kernel） カーネルバージョンについて /lib/modulesを見る限りインストール時のバージョンは4.10.0-28で、 /usr/srcを見る限り4.15.0-115をしばらく使ったあと、 4.16.18に更新していた。 バージョン4.10.xはおそらくUbuntu 16.04をクリーンインストールしたときのもので、 バージョン4.15.xはdist-upgradeでUbuntu 18.04にアップデートしたときに変更されたと思われる。 その後ソフトウェア導入のためのバージョン合わせかなにかで4.16.xにして、そのまま使っていた。 4.15.xから4.16.xにアップデートするときにはUKUU（Ubuntu Kernel Update Utility）を使っていた。 このとき参考にしたサイト： Upgrade Kernel on Ubuntu 18.04 – Linux Hint ところで、カーネルバージョンの後ろに付いているハイフン以降の数字はUbuntu Release ABIというらしいのだが、 UKUUを使ってカーネルをインストールするとこの部分がバージョン番号（ハイフンの前）を6ケタの数字に直したようなものになるので、 これはABIとは違いそうだ（ABIは0から255までの範囲のように思われる）。 ABIのドキュメントらしきものがあったので、機会があれば読みたい：KernelTeam/BuildSystem/ABI - Ubuntu Wiki UKUUとセキュリティアップデートについて Ubuntu 20.04 その164 - Linux kernelにDoSや任意コード実行の脆弱性・アップデートを - kledgeb USN-4489-1: Linux kernel vulnerability | Ubuntu security notices | Ubuntu 通常の方法でインストールされるカーネルを使っている場合、 Linux Kernelに脆弱性が発見されてもこのようにUbuntu側からセキュリティアップデートが提供される。 ...

Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver) Ubuntu 18.04、Windows 10のデュアルブート環境を構築する。 プロキシ下を想定しているので、不要な場合は適宜調整。 時刻ずれの解消 Linux環境設定/デュアルブートのWindows時刻をUTCにする - Linuxと過ごす デュアルブート環境では、BIOSの時刻を介してWindows側の時刻管理（ローカル時間）とUbuntu側の時刻管理（UTC時間）が衝突して、タイムゾーンの時差分、時計がずれてしまう。ここでは、Windows側の時刻管理をUTC時間にするようにレジストリを変更して対処する。 Windows上で管理者権限でコマンドプロンプトを起動し、以下のコマンドを実行する。 reg add "HKEY_LOCAL_MACHINE\System\CurrentControlSet\Control\TimeZoneInformation" /v RealTimeIsUniversal /d 1 /t REG_DWORD /f NTPサーバの設定（プロキシ環境） Ubuntu 18.04 / 16.04 で時刻合わせの設定を変更する - Sickly Life Blog systemdのSNTPクライアント機能を使ってみる | Keep the Light Alive 【Windows】「ハードウェアクロック」と「システムクロック」と「NTP 時刻同期」の関係 | 100%レンタルサーバーを使いこなすサイト 時刻同期のためプロキシ内のNTPサーバを設定する。 Settings > Details > Date & Timeで使われるNTPサービスはsystemd-timesyncd。 ...